Der Robertino ist ein Roboter, der über 3 Räder bewegt werden und mit 3 Infrarotsensoren seine Umgebung abtasten kann. Die Räder des Robertino werden von Elektromotoren betrieben, welche mit jeweils einem Atmel ATMega8535 Controller verbunden sind und von diesem gesteuert werden können.

Im Rahmen dieses Experiments soll eine verteilte Steueranwendung entworfen werden, die den Robertino umher fahren und Hindernissen ausweichen lässt. Als Infrastruktur soll hierfür die am Lehrstuhl entwickelte eingebettete Java Middleware KESO verwendet werden. KESO basiert auf einem ereignisgesteuerten OSEK Betriebssystem.

In einer früheren Studienarbeit wurde eine solche Steuerung bereits auf KESO basierend entwickelt, wobei einer der drei AVR Knoten eine Sonderrolle (Masterknoten) einnimmt und den anderen Knoten (Slaveknoten) Steuerungskommandos erteilt. In diesem Experiment soll als Masterknoten hingegen ein Tricore TC1796b Mikrokontroller fungieren, der die Steuerung übernimmt. Die AVR Knoten sind durch einen CAN Bus verbunden, an den auch der Tricore Kontroller angeschlossen werden soll.

Die Aufgabe umfasst im wesentlichen die Programmierung des Tricore Controllers inkl. eines CAN Treibers für diesen Controller. Die Software der Slave AVR Knoten kann vorraussichtlich mit kleineren Anpassungen weiterverwendet werden. Auch die bereits vorhandene Steuerungslogik kann weiterverwendet --- aber natürlich auch nach Belieben angepasst werden.