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Lehrstuhl für Informatik 4
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Echtzeitsystemlabor - SS 2010

Standalone

Ein Standalone ist ein aufrecht rollender Roboter mit - je nach Ausführung - nur zwei Rädern. Diese Art der Konstruktion kann als Fahren auf einem inversen Pendel interpretiert werden. Bei einem inversen Pendel befindet sich der Schwerpunkt oberhalb der Achse, wobei es sich in der Regel an seinem höchsten Punkt in einer instabilen Ruhelage befindet. Das inverse Pendel ist eine der Standardaufgaben der Regelungstechnik für die Stabilisierung einer instabilen Regelstrecke. Ein prominenter Verteter seiner Art ist der Segway Personal Transporter.

I4Standalone

Im konkreten Fall ist der Standalone mit Hilfe des Lego NXT Mindstorm Systems implementiert. Wie bei seinem großen Bruder ist auch hier der Standalone durch einen Gyroskop in der Ruhelage zu halten.

Aufgabenstellung

Gruppengröße: 3
Ziele:
  • Regelkreis für einen sicheren Stand
  • Stuerung per Bluetooth / Abstandssensoren
  • Robot on a ball

Hardware/Software

Betriebssystem:
  • PXROS-HR
  • nxtOSEK
Steuerrechner: ARM7,
Toolchain: ARM GNU Toolchain
Peripherie:
  • Gyroskop
  • Bluetooth
  • Ultraschall-Abstandssensor
  • Radencoder
  Impressum Stand: 2010-05-25 00:04   PU